usb_cam 功能包及 ROS 中的图像数据类型

usb_cam 功能包

usb_cam 是针对 V4L 协议 USB 摄像头的 ROS 驱动包，核心及诶但是 usb_cam_node

下载:
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
运行:
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
也可以运行:
roscore
rosrun usb_cam usb_cam_node
rqt_image_view

rqt 是一个基于 qt 开发的可视化工具，拥有可扩展性好，灵活以用，跨平台等特点，主要作用和 RViz 一致都是可视化，但是和 RViz 相比，rqt 要高级一个层次

usb_cam 中的节点，话题和参数

ROS 中的图像数据类型

查看二维图像
rostopic info /usb_cam/image_raw
rosmsg show sensor_msgs/Image

ROS 也设计了压缩图像消息类型 (JEPG, PNG, BMP)
rosmsg show sensor_msgs/CompressedImage

除了普通 USB 摄像头，很多场景下会使用 RGB-D 摄像头来获取更丰富的环境细腻 (Kinect, 微软 XBOX360 体感周边外设)

查看三维点云数据:
rosmsg show sensor_msgs/PointCloud2

除此之外还有激光雷达:
rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

摄像头标定

摄像头这种精密仪器对光学器件的要求较高，由于摄像头内部与外部的一些原因，生成的图像往往会发生畸变
为了避免误差，需要针对摄像头的参数进行标定

ROSwiki 相机矫正的官方文档

相机标定第一步，准备一张标定板，打印出来
标定板为 8x6, 我用 A4 纸打印出来为，用直尺量 square 边长为 24.5mm, 即 0.0245m, 作为标定输入参数

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
运行摄像头

下载摄像头标定功能包 camera_calibration
sudo apt-get install ros-kinect-camera-calibration

运行矫正窗口
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py –size 8x6 –square 0.0245 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

采集样本数据
没有标定成功前，按钮均为灰色
x: 左右移动
y: 上下移动
size: 前后移动
skew: 倾斜转动
不断移动标定靶，到按钮变色
CALIBRATE 按钮：计算标定参数
SAVE: 保存到显示的默认路径
COMMIT: 提交并退出程序