MoveIt!系统架构
MoveIt! 由ROS中一系列移动操作的功能包组成, 包含运动规划, 操作控制, 3D感知, 运动学, 碰撞检测等等, 而且提供友好的GUI
官方网站http://moveit.ros.org/, 上边有MoveIt!的教程和API说明
MoveIt! 整体架构
move_group是MoveIt的核心部分, 可以综合机器人的各独立组件, 为用户提供一系列需要的动作指令和服务
从架构图中我们可以看到, move_group类似于一个积分器, 本身并不具备丰富的功能,主要做各功能包、插件的集成
它通过消息或服务的形式接收机器人上传的点云信息, joints的状态消息, 还有机器人的tf tree,另外还需要ROS的参数服务器提供机器人的运动学参数, 这些参数会在使用setup assistant的过程中根据机器人的URDF模型文件,创建生成(SRDF和配置文件)
MoveIt!使用方法
MoveIt! 配置初始化
运动规划
避障规划
pick and place
