机器人行业介绍

现实中机器人的主要特点:

• 基于目前的科技与制造水平
• 外形各异, 大部分并不与人相像
• 与人交流的方式不局限于语言
• 为完成某一种特定的场景与工作目标而设计

MoveIt!系统架构

MoveIt! 由ROS中一系列移动操作的功能包组成, 包含运动规划, 操作控制, 3D感知, 运动学, 碰撞检测等等, 而且提供友好的GUI

官方网站http://moveit.ros.org/, 上边有MoveIt!的教程和API说明

最后一层的激活函数和误差函数

源程序

1. 安装lex和yacc

sudo apt-get install flex bison

机器人SLAM

SLAM(simultaneous localization and mapping), 也称为CML(Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建, 或并发建图与定位
问题可以描述为:
将一个机器人放入未知的环境中的未知位置, 是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图
(所谓完全的地图 – a consistent map: 是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落)

usb_cam功能包及ROS中的图像数据类型

usb_cam功能包

usb_cam是针对V4L协议USB摄像头的ROS驱动包, 核心及诶但是usb_cam_node

机器人统一描述格式urdf

urdf介绍

Unified Robot Description Format, 统一机器人描述(URDF)是种用于描述机器人机器结构, 关节, 自由度等的xml格式文件
ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器, URDF文件使用XML格式描述机器人模型

URDF语法规范见:
http://wiki.ros.org/urdf/XML

卷积神经网络应用

CNNs用于图像分类

卷积层: 检测局部图片的局部特征
池化层: 降低维度

In this notebook, we train an MLP to classify images from the MNIST database.

1. Load MNIST Database